随着制造业自动化和 智能 化程度的不断提升，工业机器人迅猛发展 ，在加工制造领域 ，工业机器人的应用越来越成熟。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义 ，机器人焊接为工业注入了新的发展的动力 ，也必将使工业机器人更加蓬勃的发展 。焊接机器人可以轻松地替代人工进行完美的焊接 。他拥有很高的自由度 ，可以自由编程 ，完成全自动化的工作看 ，降低了对工人操作技术的要求，提高生产效率 。运用机器人焊接还可以改善工人劳动强度 ，可在有害环境下工作 ，能代替很多不适合人力完成 、有害身体健康的复杂工作。来看下焊接机器人编程技巧及常见问题。

焊接机器人的编程技巧

1.选择合理的焊接顺序 ，以减小焊接变形 、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序 。

2.焊枪空间过渡要求移动轨迹较短 、平滑 、安全 。

3.优化焊接参数 ，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定 。

4.采用合理的变位机位置 、焊枪姿态 、焊枪相对接头的位置 。工件在变位机上固定之后 ，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机 ，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置 。同时 ，要不断调整机器人各轴位置 ，合理地确定焊枪相对接头的位置 、角度与焊丝伸出长度 。工件的位置确定之后 ，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察 ，难度较大 。这就要求编程者善于总结积累经验 。

5.及时插入清枪程序 ，编写一定长度的焊接程序后 ，应及时插入清枪程序 ，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴 ，保证焊枪的清洁 ，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧 、减少焊接飞溅 。

6.编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序 ，调整焊接参数及焊枪姿态等 ，才会形成一个好程序 。

机器人系统故障

1.发生撞枪

可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP 。

2.出现电弧故障，不能引弧

    可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小 ，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离 ，或者适当调节工艺参数 。

3.保护气监控报警

    冷却水或保护气供给存有故障 ，检查冷却水或保护气管路 。

焊接机器人常见问题

1.出现焊偏问题

    可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题 。这时 ，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确 ，并加以调整 。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正 。

2.出现咬边问题

    可能为焊接参数选择不当 、焊枪角度或焊枪位置不对 ，可适当调整 。

3.出现气孔问题

    可能为气体保护差 、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥 ，进行相应的调整就可以处理 。

4.飞溅过多问题

    可能为焊接参数选择不当 、气体组分原因或焊丝外伸长度太长 ，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数 ，调节气体配比仪来调整混合气体比例 ，调整焊枪与工件的相对位置 。

5.焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题

    可编程时在工作步中添加埋弧坑功能 ，可以将其填满 。